Robert Esnault-Pelterie, kokonaisuudessaan Robert-Albert-Charles Esnault-Pelterie, (syntynyt 8. marraskuuta 1881, Pariisi, Ranska - kuollut 6. joulukuuta 1957, Nizza), ranskalainen ilmailun edelläkävijä, joka antoi merkittävän panoksen raskaampien alkuun -lentolento Euroopassa.
Tutkittuaan tekniikkaa Pariisin Sorbonnessa, Esnault-Pelterie rakensi ensimmäisen purjelentokoneen, erittäin karkean kopion Wright-purjelentokoneesta vuonna 1902, mutta rakennettiin ilman ymmärrystä Wrightin veljien ohjausjärjestelmästä. Seurauksena oli, että hän luopui yrityksestä purkaa luistia siipien vääntöjärjestelmällä ja hänestä tuli ensimmäinen lentävän koneen edelläkävijä, joka käytti siipiä, siirrettäviä pintoja siiven takareunassa sivuttaisohjauksen ylläpitämiseksi. Esnault-Pelterie suunnitteli ja rakensi vuonna 1907 edelläkävijän yksitasoisen lentokoneen, jonka moottori oli innovatiivinen seitsemän sylinterinen radiaalimoottori, jolla hän suoritti lentoja jopa 600 metriin (noin 2000 jalkaa). Hänen myöhemmissä malleissaan REP nro 2 ja REP nro 2-bis sisälsi useita innovaatioita, kuten hydrauliset jarrut.
Jo vuonna 1912 Esnault-Pelterie oli myös alkanut kirjoittaa ja luennoida avaruuslennon aiheesta. Hän keksi sanan astronautics ja oli REP-Hirsch -palkinnon rahoittaja tärkeästä panoksesta kentälle.
