Augsburgin rauha, ensimmäinen pysyvä oikeusperusta luterilaisen ja katolisen rinnakkaiselolle Saksassa, julistettiin 25. syyskuuta 1555 Pyhän Rooman valtakunnan ruokavalion kokoonpantua aikaisemmin samana vuonna Augsburgissa. Rauhan ansiosta osavaltion ruhtinaat valitsivat joko luterilaisen tai katolisen uskonnon alueelleen ja sallitsivat erimielisyytensä vapaan maastamuuton. Laki lopetti virallisesti kahden ryhmän välisen konfliktin, vaikka siinä ei säädetty muista protestanttisista uskonnoista, kuten kalvinismista.
Vuonna 1548 keisari Charles V antoi väliaikaisen päätöksen luterilaisten ja katolisten välisestä uskonnollisesta riidasta, joka tunnetaan nimellä Augsburg Interim. Vuoteen 1552 mennessä väliaika oli kuitenkin syrjäytetty Sachsenin protestanttisen äänestäjän Maurice ja hänen liittolaistensa kapinan vuoksi. Seuraavissa neuvotteluissa Passaussa (kesä 1552) jopa katoliset ruhtinaat vaativat kestävää rauhaa ja pelkäsivät, että uskonnolliset kiistat eivät koskaan tule ratkaistuun. Keisari ei kuitenkaan halunnut tunnustaa Länsi-kristillisyyden uskonnollista jakautumista pysyväksi ja myönsi rauhan vasta seuraavaan keisarilliseen ruokavalioon asti.
Dietti avattiin Augsburgissa 5. helmikuuta 1555. Vaikka kokous oli Charles V: n julistama, hän ei halunnut osallistua väistämättömiin uskonnollisiin kompromisseihin ja kieltäytyi osallistumasta menettelyyn. Sen sijaan hän valtuutti veljensä Ferdinandin (tuleva keisari Ferdinand I) ratkaisemaan kaikki kysymykset. Diet päätti, että mikään valtakunnan ruhtinas ei saa käydä sotaa toista vastaan uskonnollisista syistä ja että tämän rauhan tulisi olla voimassa, kunnes kirkot yhdistyvät rauhanomaisesti. Vain kaksi kirkkoa tunnustettiin, roomalaiskatolinen ja Augsburgin tunnustuksen kannattajat - eli luterilaiset - ja vain yksi kirkko tuli tunnustaa jokaisella alueella. Vaikka prinssin valitsemasta uskonnosta tehtiin siten pakollisia alaisilleen, toiseen kirkkoon kiinni pitäneet voivat myydä omaisuutensa ja siirtyä alueelle, jolla tämä uskonto tunnustettiin. Vapaat keisarilliset kaupungit, jotka olivat menettäneet uskonnollisen tasalaatuisuutensa muutama vuosi aiemmin, olivat poikkeuksia yleiseen päätökseen; Näiden kaupunkien luterilaiset ja katoliset kansalaiset voivat vapaasti harjoittaa uskontoaan mielellään. Sama vapaus laajennettiin lisäksi luterilaisiin ritariin ja kaupunkeihin ja muihin yhteisöihin, jotka olivat jo jonkin aikaa harjoittaneet uskontoaan imperiumin kirkollisten prinssien maalla. Tämä viimeinen myönnytys herätti kiihkeää katolista oppositiota, ja Ferdinand vältti vaikeuksia päättämällä asiasta omalla vastuullaan ja sisällyttämällä lausekkeen erilliseen artikkeliin.
Luterilaisten hallitsijoiden katolisten prelaattien, jotka eivät olleet keisarin välittömiä vasallit, kirkkokuntien piti pysyä luterilaisten luona, jos jatkuva hallussapito voitiin osoittaa Passaun sopimuksen aikaan (2. elokuuta 1552). Jotta voitaisiin varmistaa jäljellä olevien kirkollisten alueiden pysyvyys, katolilaiset saivat ehdoksi, että tulevaisuudessa jokaisen protestanttiseksi tullut kirkollinen prinssi luopuu toimistostaan, maistaan ja tuloistaan. Koska luterilaiset eivät hyväksy tätä kirkollista varaumaa ja katoliset eivät anna sitä, Ferdinand sisällytti lauseen omaan valtaansa huomautuksella, ettei sopimuksesta ollut päästy sopimukseen. Itse asiassa luterilaiset pystyivät mitätöimään sen vaikutuksen monissa tapauksissa.
Halutus kestävään ratkaisuun oli niin voimakas, että kompromissirauha, joka ei tyydyttänyt ketään täysin ja jolla oli monia porsaanreikiä, hyväksyttiin. Puutteistaan huolimatta Augsburgin rauha pelasti imperiumin vakavista sisäisistä konflikteista yli 50 vuoden ajan, ja Saksa nousi siis 1500-luvulta uskonnollisesti jakautuneeksi maaksi.
